No.007402 多个卡盘机构

规格

目的·动作

• 在两个气缸上安装长活塞杆，以设置多个卡盘的装置
• 两个气缸分别承担左右连续的卡爪动作

环境·操作性

• 安装在P&P的前端，以夹持多个工件複
• 适用于需要一次搬运多个工件的应用

对象工件

• 工件形状：阶梯状圆柱体(SUS)
• 工件外形：夹持部直径20×高度20[mm]、头部长径30×高度5[mm]
• 工件重量：80[g]

特征

动作规格·尺寸

• 外形尺寸：W70×D638×H160[mm]
• 气缸行程：10[mm]

精度· 负载

• 气缸的推力为70[N]以上

主要零件的选型依据

• 气缸
  • 为防止卡盘旋转的活塞杆止转型，带有锁定，以便在排气时保持夹持力

设计要点

主要零件的计算过程

• 通过长活塞杆与衬套的摩擦来检验气缸推力
  • FA：气缸承受的荷重
    FB：气缸的推力
    最差条件下FA≤FB时，符合规格
  • 气缸承受的荷重
    衬套的摩擦系数:0.3(假设)
    夹持时气缸承受的荷重：FA＝(夹持总重量)×(摩擦系数)
    FA（卡盘a）=(3.08×9.8)×0.3=9.05[N]
    FA（卡盘b）=(2.66×9.8)×0.3=7.83[N]
  • 根据上述公式，最差条件为卡盘a向气缸缩回侧移动时
  • 气缸缩回侧的推力 气缸直径：25[mm]
    活塞杆直径：12.5[mm]
    使用压力：0.4[MPa]
    气缸效率：0.5(考虑到滑动摩擦)
    气缸缩回侧推力（保持力）：FB2＝π×(气缸半径²-活塞杆半径²)×使用压力×气缸效率
    FB2=π×(12.5²-6²) ×0.4×0.5 =75.5[N]
  • FA（卡盘a）= 9.05[N] ≪ FB2 = 75.5[N]
    符合规格

构造制作与设计要点

• 通过使用活塞杆止转型气缸，防止卡盘旋转方向的偏差
• 为避免气缸的推力作用于工件，采用捞起式夹持而非夹紧式
• 在气缸的行程终点进行夹持、松开，由于气缸精度为±1[mm]，因此夹持时与工件间、松开时与周围零件间须确保1[mm]以上的间隙
• 装配时的夹持位置定位通过定位夹具在现场进行调整通过定位夹具临时性确定夹持位置后，进行固定环的定位·卡盘安装
• 按①临时紧固安装螺栓→②固定夹紧件→③正式紧固安装螺栓的顺序将固定环安装到模块上