No.007236 间距升降机

规格

目的・动作

• 在吸附传送线中通过单轴机器人对工件进行间距（1个工件的厚度）排出的装置。
• 工件的流向
  ①托盘固定：托盘移动，接近传感器ON时停止
  ②工件传送：通过吸盘逐一传送工件
  ③托盘移动：无固定工件时，通过控制重新运行托盘(接近传感器ON⇒OFF)
  ④下一工件固定：接近传感器再次ON后，从停止返回②

环境·操作性

• 基于单轴机器人动作的自动机构。

对象工件

• 垫圈
• 外形：φ16xt3mm
• 工件重量：4g

特点

规格・尺寸

• 外形尺寸：W175×D135×H473mm
• 单轴机器人行程：62.5mm
  <最大行程：100mm>
• 单轴机器人的最大传送重量：7.5kg
• 1个托盘的工件数为纵向1列14个，重叠5列。
• 在上游侧其他组件上安装接近传感器，检测位置。

精度・负载

• 单轴机器人重复定位精度：±0.02mm
• 单轴机器人不旋转精度：±0.05°⇒±0.00083mm

主要零件的选型依据

• 单轴机器人
  • 选择最大传送重量满足活动部分和工件重量的类型。
• 导向轴
  • 选择追加加工产品，以减小导向轴的长度公差范围，并防止安装机器人时产生倾斜（公差：±0.03mm）。

设计要点

主要零件的计算过程

• 验证是否可传送工件和机器人的传送重量。
• 单轴机器人的传送重量
  • 条件值：工件重量：4g、工件插入导向轴重量：44.6g、杆板重量：212.2g
  • 单轴机器人的最大传送重量 M=工件重量(70个)+工件插入导向轴(5个)+杆板重量，M=4×70+44.6×5+212.2=715.2g≈0.72kg
  • 单轴机器人的最大传送重量：0.72kg＜单轴机器人的最大传送重量：7.5kg　
    ⇒确保安全系数为约10

构造制作与设计要点

• 导向轴使用台阶型和直杆型2种，以便对单轴机器人进行定位。
• 采用聚氨酯型止动销，作为机械挡块。