No.007312 机械压入结构

规格

目的・动作

• 夹住工件，移动到压入位置后松开工件，并具有推动器压入的装置。
• 动作
  • 别的机器人将工件（栓）固定
  • 本机器人夹住工件（气缸前端部品）
  • 本机器人移动到栓的位置
  • 松开工件后压入

环境・操作性

• 同时利用机器人和气动夹盘的气缸前端部品的自动压入结构
• 压入栓部是利用机器人的负载运作，感知超过一定量的电机负荷值而控制其压入位置

对象工件

• 树脂衬套：外形：φ15ｘH2[mm]、压入径：φ6ｘH7[mm]、重量：1[g]
• 栓：φ20ｘH35[mm]、重量：53[g]

特征

动作规格・尺寸

• 气动夹盘行程：6[mm]
• 外形尺寸：W60ｘD32ｘH104[mm]

精度· 负载

• 气动夹盘抓力：0.2[N]以上

主要零件的选型依据

• 小型平行气动夹盘
  • 气动夹盘抓力：选择0.2[N]以上

设计要点

主要零件的计算过程

• 验证是否能夹住工件
  • 抓力点：L=34[mm]、使用压力：0.4[Mpa]、根据目录的外观
    抓力：9[N]
  • 工件重量：1[g]＝0.01[N]
  • 必要抓力=工件重量ｘ20倍（根据目录）
    　　　　　　　　＝0.01ｘ20＝0.2[N]＜9[N]OK
• 因为有负载需确认抓力点
  • 负载量：0、根据目录的外观
    　L=40[mm]≧34[mm]OK

构造制作与设计要点

• 为了压入部位不遮挡住气动夹盘，在气缸前端金属板上追加开槽口
• 考虑到开槽后刚性降低，尽量减小空刀槽，调整块的间隔变窄