No.007415 工件升降回转机构

规格

目的・动作

• 缩短交接时的拍子
• 动作
  • 1.上面的其他组件的台面将工件拿到本装置上
  • 2.本装置将工件拿到上面
  • 3.上面的其他组件的台面退避开
  • 4.下面的其他组件的下面的装置上放上工件
  • 5.本装置下降，其他组件的下面的装置上放上工件
  • 6.下面的其他组件的台面退避开

环境・操作性

• 将从上面的其他组件接收的工件上下方向搬送，传递到下面的其他组件的结构

对象工件

• 导向轴
  • 材质：SUS303
  • 尺寸：φ20×L170[mm]
  • 质量：0.4[kg]

特征

动作规格・尺寸

• 外形尺寸：W230×D411×H776[mm]
• 升降行程：300[mm]

精度· 负载

• 单轴机器人垂直使用时最大可搬运质量：1.8[kg]以上

主要零件的选定依据

• 单轴机器人
  • 为了控制结构的高度，从满足规格的物品中选定同样行程中最大全长的较短物品

设计要点

主要零件的计算过程

• 验证单轴机器人的性能是否满足
• 单轴机器人
  • 升降部位组件
    质量：1.8[kg]（包含工件）
    悬挑量：机器人垂直方向：6[mm]
    　　　　　　　　　　　　 机器人平行方向：50[mm]
  • 单轴机器人　RSH1 假定为引线为6[mm]
    垂直使用时最大的可搬运质量：8[kg]
    容许悬挑量：机器人垂直方向：244[mm](质量为 2[kg]时)
    　　　　　　　　　　　　　　　 机器人平行方向：245[mm](质量为 2[kg]时)

    全部在单轴机器人的容许范围内，因此成立

构造制作与设计要点

• 工件的交接因为是以V字沟进行，工件有稍稍偏移也会自动被运送至中心，不一定需要精度
• 本装置的位置是用地基部位的调整螺丝、垫片来调整的

技术计算链接

• 单轴机器人