No.007622 3位装载机构

规格

用途

• 以单轴滑动动作时3个位置间的间距相同为条件
• 取出由托盘传送的工件并配置在图像处理工位，对工件进行NG判断后排出至下一个托盘

动作、操作性

• 滑动气缸上配备2个夹头机构传送工件
  ①用第1个夹头夹取供给的工件
  ②用夹头夹住的状态下移动至中间部位，配置工件
  ③用第2个夹头夹取完成图像处理的工件
  ④用夹头夹住的状态下移动至传送侧

对象工件

• 形状种类：棱柱体
• 外形尺寸：W10×D10×H50[mm]
• 材质：SS400
• 重量：0.036[kg]

特长

动作规格

• 外观尺寸：W330×D124×H353[mm]
• 行程：行走（水平）：90[mm]、升降（垂直）：70[mm]
• 速度：
  间隔时间:3.5[s]
  滑动时间:Ts1=0.6[s]
  升降时间：Ts2=0.35[s]
  夹头开闭时间：Ts3=0.35[s]
  滑动速度：Va=90[mm]/0.6[s]=150[mm/s]
  阻尼系数：δ=0.01
  平均动作速度：Va=150[mm/s]
  冲击速度：V=210[mm/s]
• 负载：载重、相当于冲击的负载等在计算工序中记述

主要零件选型理由

• 零件：无杆气缸
• 理由：满足间隔时间 3.5[s]

设计要点

主要零件的计算工序

• 无杆气缸的选型(参阅制造商产品目录)
  • 间隔时间：Ts=Ts1×2+Ts2×4+Ts3×2
    =0.6×2+0.35×4+0.3×2=3.2[s]<3.5[s]
    计算相对于各容许值的负载率（使用率），总值小于1时可用
    载重：W2=(工件+运转部)=(0.036+3.67)=3.71[kg]
  • 载重的负载率：α1
    最大容许载重：W2max=14[kg]
    α1=W2/W2max=3.71/14=0.265
  • 静力矩的负载率：α2
    重心位置：Z=16.5[mm]
    静态滚动力矩：M2
    最大容许力矩：M2max=6.0[N・m]
    M2=W2×9.8×Z=3.7×9.8×16.5×10⁻³=0.6[N・m]
    α2=M2/Mmax=0.6/6.0=0.1
    相当于冲击的负载：Fn
    挡块碰撞时的碰撞速度：V＝1.4Va
    Fn=W2×9.8×δ×Va×1.4=3.71×9.8×0.01×150×1.4=76.4[N]
  • 动力矩的负载率：α4,α5
    重心位置：Z=16.5[mm]
    动态上下摆动力矩：M1e
    最大容许力矩：M1max=7.0[N・m]
    M1e=1/3×Fn×Z/1000=1/3×76.4×16.5/1000=0.42[N・m]
    α4=M1e/Mmax=0.42/7.0=0.06
    重心位置：Y=63.0[mm]
    动态左右摆动力矩：M3e
    最大容许力矩：M3max=7.0
    M3e=1/3×Fn×Y/1000=1/3×76.4×63.0/1000=1.6[N・m]
    α5=M3e/M3max=1.6/7.0=0.23
    α=α1+α2+α4+α5=0.655≦1
    因此，选择的无杆气缸可用

构造改善和设计要点

• 为了降低成本和缩短间隔时间而采用本构造，将图像处理工位置于中间位置，即可使用本构造进行应对

• 检索代码：#UL622