No.007622 3位装载机构
发布日期: 2023-11-09
规格
用途
- 以单轴滑动动作时3个位置间的间距相同为条件
- 取出由托盘传送的工件并配置在图像处理工位,对工件进行NG判断后排出至下一个托盘
动作、操作性
- 滑动气缸上配备2个夹头机构传送工件
①用第1个夹头夹取供给的工件
②用夹头夹住的状态下移动至中间部位,配置工件
③用第2个夹头夹取完成图像处理的工件
④用夹头夹住的状态下移动至传送侧
对象工件
- 形状种类:棱柱体
- 外形尺寸:W10×D10×H50[mm]
- 材质:SS400
- 重量:0.036[kg]
特长
动作规格
- 外观尺寸:W330×D124×H353[mm]
- 行程:行走(水平):90[mm]、升降(垂直):70[mm]
- 速度:
间隔时间:3.5[s]
滑动时间:Ts1=0.6[s]
升降时间:Ts2=0.35[s]
夹头开闭时间:Ts3=0.35[s]
滑动速度:Va=90[mm]/0.6[s]=150[mm/s]
阻尼系数:δ=0.01
平均动作速度:Va=150[mm/s]
冲击速度:V=210[mm/s] - 负载:载重、相当于冲击的负载等在计算工序中记述
主要零件选型理由
- 零件:无杆气缸
- 理由:满足间隔时间 3.5[s]
设计要点
主要零件的计算工序
- 无杆气缸的选型(参阅制造商产品目录)
- 间隔时间:Ts=Ts1×2+Ts2×4+Ts3×2
=0.6×2+0.35×4+0.3×2=3.2[s]<3.5[s]
计算相对于各容许值的负载率(使用率),总值小于1时可用
载重:W2=(工件+运转部)=(0.036+3.67)=3.71[kg] - 载重的负载率:α1
最大容许载重:W2max=14[kg]
α1=W2/W2max=3.71/14=0.265 - 静力矩的负载率:α2
重心位置:Z=16.5[mm]
静态滚动力矩:M2
最大容许力矩:M2max=6.0[N・m]
M2=W2×9.8×Z=3.7×9.8×16.5×10⁻³=0.6[N・m]
α2=M2/Mmax=0.6/6.0=0.1
相当于冲击的负载:Fn
挡块碰撞时的碰撞速度:V=1.4Va
Fn=W2×9.8×δ×Va×1.4=3.71×9.8×0.01×150×1.4=76.4[N] - 动力矩的负载率:α4,α5
重心位置:Z=16.5[mm]
动态上下摆动力矩:M1e
最大容许力矩:M1max=7.0[N・m]
M1e=1/3×Fn×Z/1000=1/3×76.4×16.5/1000=0.42[N・m]
α4=M1e/Mmax=0.42/7.0=0.06
重心位置:Y=63.0[mm]
动态左右摆动力矩:M3e
最大容许力矩:M3max=7.0
M3e=1/3×Fn×Y/1000=1/3×76.4×63.0/1000=1.6[N・m]
α5=M3e/M3max=1.6/7.0=0.23
α=α1+α2+α4+α5=0.655≦1
因此,选择的无杆气缸可用
- 间隔时间:Ts=Ts1×2+Ts2×4+Ts3×2
构造改善和设计要点
- 为了降低成本和缩短间隔时间而采用本构造,将图像处理工位置于中间位置,即可使用本构造进行应对
- 检索代码:#UL622