No.007024 半自动研磨装置

规格

目的・动作

• 通过直线轴承和轴上下移动砂轮机，并通过单轴机器人前后移动进行研磨的夹具。
• 结合作业人员的熟练操作和自动装置进行研磨。

环境·操作性

• 通过直线轴承和轴的手动机构上下移动砂轮机。
• 通过单轴机器人的驱动器机构前后移动砂轮机。
• 通过单轴机器人进给，同时手动上下移动进行研磨。

对象工件

• 铸件
  外形：W110×H75×t20
  工件重量：0.88kg

特点

规格・尺寸

• 外形尺寸：W645×D330×H250
• 前后行程：150mm
• 上下行程：23mm

精度・负载

• 进给位置精度：±0.02mm

主要零件的选型依据

• 单轴机器人
  • 根据传送物重量：86.24N(最大弹簧力)=8.8kg
    选择最大传送物重量最佳的类型。
  • 用手压紧，同时进行移动，因此选择最大压紧力为120N的类型。
• 弹簧
  • 选择弹簧常数可在停止时支撑砂轮机重量的弹簧。

设计要点

主要零件的计算过程

• 验证弹簧是否可固定砂轮机。
• 弹簧负载
  • 计算公式：反作用力F=kx
  • 假设操作负载(使用4个)：86.24N
  • 砂轮机压入假设最大位移量：x=44mm(安装时为21mm(安装长度：59mm；自由长度：80mm)、行程为23mm)
  • 选择弹簧常数：k=86.24/4/44=0.49 N/mm

构造制作与设计要点

• 单轴机器人的选型步骤为传送物重量⇒行程
  (速度比研磨速度慢10mm/sec)
• 采用直线导轨，以稳定单轴机器人的水平动作。
• 采用直线轴承，以稳定手动上下动作。
• 直线运动部分与单轴机器人的连接已采用将凸轮轴承随动器安装到直线运动板上，再配合安装在单轴机器人滑台上的精度槽孔，仅限制行进方向的构造。